Quelles sont les caractéristiques d’un Robot Mobile Autonome ?

Les Cobots Mobiles proposés par Meanwhile sont complètement autonomes dans leur parcours. Pour ce faire, ces robots utilisent une Intelligence Artificielle (appelée SLAM : Simultaneous Localisation And Mapping) leur permettant à la fois de se localiser à tout moment et d’éviter de façon dynamique tout obstacle qui n’aurait pas été cartographié.

Ainsi, les Cobots Mobiles sont capables de naviguer dans des environnements complexes, avec beaucoup d’opérateurs et d’engins de manutention, tout en assurant une efficacité optimale dans leur transport. Les utilisateurs peuvent alors se recentrer sur leurs tâches à plus forte valeur ajoutée pendant que les Cobots Mobiles s’occupent de transporter les produits d’un poste à un autre.

Qu’est-ce qu’un robot mobile autonome ?

Lorsque nous parlons de robots mobiles intelligents, nous parlons d’AMR (Autonomous Mobile Robot). L’AMR appartient à la nouvelle génération de chariots automatiques appelés AGV (Autonomous Guided Vehicles). La principale particularité des AGV réside dans le fait qu’ils sont guidés par un rail (réel ou virtuel). Leur localisation se fait à l’aide d’infrastructures tels que des balises postées sur les murs, dans le sol, des rails de guidage ou des plots de localisation. L’avantage certain qu’on peut leur conférer est le déterminisme de leur parcours. En fonctionnement normal, ils mettront toujours le même temps à parcourir leur trajet tracé entre deux points. Cependant, dans des environnements complexes, reconfigurables et dynamiques, cette technologie atteint vite ses limites, et sa mise en service devient très coûteuse.

L’AMR, quant à lui, parcourt son environnement à l’aide d’une carte précédemment assimilée et de ses nombreux périphériques de localisation et de sécurité. Il n’a pas besoin d’être guidé ce qui minimise l’effort d’installation. Il est également capable selon les paramétrages appliqués d’optimiser son trajet et de contourner des obstacles se trouvant sur son passage ou tout simplement de décider d’emprunter un chemin différent non prédéfini.

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Quelles sont les particularités des robots mobiles autonomes ?

Les robots Meanwhile sont dotés de l’intelligence artificielle spécialisée dans la navigation en intérieur (SLAM). Le SLAM, Simultaneous Localisation And Mapping, permet au robot de construire son environnement et de modifier son comportement en fonction des obstacles non cartographiés tout en se localisant en temps réel. Afin de se déplacer en toute autonomie et sans trajectoire prédéfinie, le robot va combiner les informations qui lui sont propre avec les informations de son environnement (renvoyées par ses lasers et capteurs .)

 Pour être considéré comme tel, un AMR doit répondre aux caractéristiques suivantes :

  • Planification de mouvement

Pour réaliser sa mission, l’AMR a la capacité d’optimiser son trajet. Sa configuration de départ va définir sa trajectoire globale et va évoluer en fonction des données récupérées en temps réel ce qui va altérer sa trajectoire locale. L’AMR va ainsi calculer, en permanence, son chemin sans collision. En d’autres termes, pour réaliser sa mission, le robot Meanwhile optimise son trajet, qu’il a lui-même défini au départ (trajectoire globale), tout en évitant les obstacles qui se présentent éventuellement à lui (trajectoire locale).

  • Localisation

Pour pouvoir planifier son trajet en toute autonomie, les robots mobiles Meanwhile sont en mesure de se localiser dans leur environnement. Ils utilisent un certain nombre de capteurs embarqués, tel que des scrutateurs lasers, lasers verticaux etc. Pour être en permanence localisés, les robots Meanwhile vont, en temps réel, comparer leur cartographie à l’environnement modélisé par leurs capteurs. Ainsi, tout défaut de positionnement intrinsèque est instantanément corrigé et le robot est en permanence localisé.Par ailleurs, lorsque les environnements de travail sont très dynamiques, il est possible d’améliorer la localisation du robot par un système de triangulation lumineuse, appelé Acuity.

  • Navigation naturelle

Les robots mobiles sont en mesure de calculer les commandes des actionneurs du système permettant de réaliser le mouvement planifié. Le robot planifie sa propre trajectoire. Il suit le chemin prévu (trajectoire globale) tout en évitant les obstacles non cartographiés sur le chemin. Si le robot rencontre des obstacles, il modifie sa trajectoire « locale » pour les éviter mais si ce dernier ne peut pas continuer (par exemple, une porte est fermée), il replanifie globalement son trajet (par exemple, trouver une porte différente.)

  • Évitement réactif d’obstacles 

En complément du scrutateur laser principal de sécurité, situé à 200mm du sol, les cobots mobiles Meanwhile sont équipés de différents capteurs leurs permettant de contourner et d’éviter les obstacles :

Un scrutateur laser de « détection de pieds » situé à 60mm du sol. Ce capteur permet au Cobot Mobile de détecter et de contourner tout obstacle situé au niveau du sol.

Une rangée de sonars situés à l’arrière du Cobot Mobile. Ces capteurs permettent un mouvement de recul sécuritaire du Cobot Mobile. A noter que le Cobot Mobile ne recule que dans des zones identifiables et jamais de sa propre initiative (appel d’une fonction au cours d’une séquence) (accostage de la station de charge par exemple).

Les scrutateurs lasers verticaux, permettant de créer deux plans de part et d’autre du Cobot Mobile. Il peut alors détecter de manière fiable tout objet surplombant situé dans un plan différent des scrutateurs horizontaux (fourches de chariots élévateurs, tablettes opérateur, etc…) ainsi que toute déclivité dans le sol. Ces données sont utilisées lors de la navigation et permettent au Cobot Mobile de se mouvoir de façon optimale entre les obstacles dans des environnements complexes.

  • Déploiement rapide 

L’installation des robots mobiles autonomes Meanwhile est réalisée dans des délais extrêmement courts car il n’est pas nécessaire de modifier l’infrastructure existante. De même que les robots peuvent être reprogrammés facilement, si l’infrastructure et le besoin évoluent. (Nos clients sont en mesure de modifier eux-mêmes les points de livraisons.)

Le déploiement des robots mobiles Meanwhile s’effectue en 3 étapes :

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